  function StereogrphicProj(q)

  n = size ( q, 2 );

  e = zeros ( 2, n );
  e(1,1:n) = q(1,1:n);
  e(2,1:n) = q(2,1:n);

  ee(1,1:n) = e(1,1:n).^2 + e(2,1:n).^2;

  p = zeros ( 3, n );
  p(1,1:n) = 4.0 * e(1,1:n)      ./ ( 4.0 + ee(1,1:n) );
  p(2,1:n) = 4.0 * e(2,1:n)      ./ ( 4.0 + ee(1,1:n) );
  p(3,1:n) = ( 4.0 - ee(1,1:n) ) ./ ( 4.0 + ee(1,1:n) );


  figure; hold on;
  plot3(e(1,:),e(2,:),ones(1,n),'r*');
  plot3(p(1,:),p(2,:),p(3,:),'o')
